O persoana fizica poate presta servicii fara contract in UE?

Buna ziua
Eu am prestat o activitate de consultanta o singura data pentru o firma franceza fara a fi angajat la ei, pentru banii care mi i-au dat m-au pus sa semnez un contract si un borderou. Vroiam sa stiu daca este legala aceasta activitate fara sa am firma sau PFA si daca trebuie sa platesc impozit pentru banii care i-am primit.
Multumesc